VScode运行Ros

ROS是开源的，是用于机器人的一种后操作系统，或者说次级操作系统。 它提供类似操作系统所提供的功能，包含硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间的消息传递、程序发行包管理，它也提供一些工具程序和库用于获取、建立、编写和运行多机整合的程序。 ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。

---

VScode安装

下载

vscode下载：[网址]:https://code.visualstudio.com/docs?start=true

安装

1、双击安装即可
2、sudo dpkg -i xxxx.deb

卸载

sudo dpkg --purge code

VScode使用

创建ROS工作空间

mkdir -p xxx_ws/src
cd xxx_ws
catkin_make

启动VScode

cd xxx_ws
code .   #点之前有个空格

VScode 编译ros程序

快捷键ctrl+shift+B
选择catkin_make:build

注意这里需要下载几个插件

测试（以C++为例）

创建功能包

新建源文件

在功能包目录下src中新建xxx.cpp
输入以下代码

#include"ros/ros.h"
int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!hahahaha");
    return 0;
}

配置CmakeLists.txt文件

修改如下

以下是py文件配置

编译执行

+一个终端

再加一个终端

如上编译成功

launch文件实现多个节点编译

创建文件

在功能包下创建launch文件夹
在该文件夹下可创建launch文件

编译launch文件内容

<launch>
    <node pkg="kj_mpkg" type="hello" name="hello" output="screen"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />

</launch>

第一个是编写的C++hello节点，第二个是小乌龟测试节点，第三个是鼠标节点。

实现运行多个节点

运行成功！